Microduck 的 IMU 集成：为什么姿态传感器和舵机共享一条总线
Microduck 的 IMU 集成：为什么姿态传感器和舵机共享一条总线做机器人控制的人都知道 IMU 是命门。策略每 20 毫秒要做一次决策，身体朝哪歪了、是不是要摔了，全靠这个传感器说了算。但 ……
Microduck 的前滚翻训练：一只鸭子怎么学会翻跟头而不摔成breakdance
Microduck 的前滚翻训练：一只鸭子怎么学会翻跟头而不摔成breakdance教机器人走路已经够难了。教它翻跟头？听起来像是在搞杂技。但 Microduck 的 RL 训练仓库里真有一个 ro……
Microduck 的安全层设计：为什么一只鸭子摔了不会烧舵机
Microduck 的安全层设计：为什么一只鸭子摔了不会烧舵机做机器人控制的人都知道一个恐怖场景：策略跑着跑着突然输出了一个 NaN，舵机瞬间收到一个离谱的目标位置，电机全力冲过去——然后堵转，电流……
Microduck 的双层配置：为什么改过参数的鸭子升级后不会丢设置
Microduck 的双层配置：为什么改过参数的鸭子升级后不会丢设置搞嵌入式的人大概都遇到过这个场景：你在某台设备上调了一堆参数，固件升级之后参数全没了。要么是因为更新把配置文件覆盖了，要么是因为新……
RAG系统成本拆解：从Embedding到检索的每一步花费分析
引言做RAG应用的人多半有过这个体验：Demo跑得很顺，上线一周账单吓人。问题不在哪个单一环节，而是RAG的成本分散在五个地方，容易东漏一点西漏一点，加起来就很夸张。这篇文章把RAG的每个环节成本……
Microduck 的诊断仪表盘：robotctl monitor 怎么让一只鸭子变得可读
Microduck 的诊断仪表盘：robotctl monitor 怎么让一只鸭子变得可读搞机器人调试的人都知道一个痛点：你想知道机器人现在到底在干什么，但你能看到的只有一堆日志文件和串口原始数据。……
Microduck 的奖励函数设计：六条用摔鸭子换来的 PPO 训练教训
Microduck 的奖励函数设计：六条用摔鸭子换来的 PPO 训练教训做强化学习最魔幻的事情是什么？你的策略在仿真里跑得完美，reward 曲线一路向上，你以为自己解决了双足行走。然后你把策略丢到……
AI Agent架构选型：ReAct vs Plan-and-Execute vs Function Calling三种模式对比
为什么Agent架构选择比模型选择更重要很多人在构建AI应用时花了大量时间对比GPT-4o和Claude哪个好，却忽略了一个更关键的问题：你的Agent用哪种架构模式来调度模型。模型决定了智商上限，……
Microduck 的齿隙模拟：±1° 齿轮间隙怎么建模才不会摔鸭子
做 sim2real 的人大概都有过这种体验：策略在仿真里走得稳稳的，上了真机第一步就歪。你调了地面摩擦、加了传感器噪声、域随机化也铺了一堆参数，但鸭子还是摔。问题可能出在一个你没想到的地方——齿轮间……
Microduck 的策略状态机：一只鸭子怎么用六个大脑做一个决定
做过机器人控制的人都知道，单个策略网络解决不了所有问题。走路是一个动力学，站起来是完全另一个，翻滚又是第三个。Microduck 的方案不是训一个巨大的多任务网络，而是训了六个独立策略，部署时根据机器……
Serverless部署AI应用：Vercel vs Cloudflare Workers vs Railway成本与延迟对比
Serverless部署AI应用：Vercel vs Cloudflare Workers vs Railway成本与延迟对比独立开发者部署AI应用时最常见的纠结：选哪个平台？Vercel函数方便但……
Microduck 的域随机化：为什么训练时要故意把鸭子搞坏
Microduck 的域随机化：为什么训练时要故意把鸭子搞”坏”做过 sim2real 的人都知道一个反直觉的事：你在仿真里把环境调得越完美，策略上了真机摔得越惨。原因很简单……
Microduck 的深度感知：8×8 像素的 ToF 传感器怎么变成鸭子的眼睛
Microduck 的深度感知：8×8 像素的 ToF 传感器怎么变成鸭子的眼睛做过机器人感知的人看到 8×8 这个分辨率可能会笑。这是什么？一个能看清什么的矩阵？64 个像素能干什么？但 Micr……
Microduck 的总线拓扑：15 个舵机和 1 个 IMU 怎么挤在一条 UART 上
Microduck 的总线拓扑：15 个舵机和 1 个 IMU 怎么挤在一条 UART 上做过机器人总线设计的人都知道，设备多了麻烦就多。地址冲突、总线拥塞、读取延迟——每个都能单独搞死你的控制循环……
Microduck 的 ONNX 管道：从 PyTorch 策略到鸭子大脑的完整部署链路
Microduck 的 ONNX 管道：从 PyTorch 策略到鸭子大脑的完整部署链路做过 sim2real 的人都知道，训练出一个能走的策略只是完成了 30% 的工作。剩下 70% 是怎么把这个……
Microduck 的轮式模式：穿上轮滑鞋的鸭子怎么学会滑冰
Microduck 的轮式模式：穿上轮滑鞋的鸭子怎么学会滑冰做过双足机器人的人通常只关心一件事：走路。但 Microduck 有个不太寻常的能力——它能在脚底装上被动轮，从双足行走切换成轮滑。这不是……
Microduck 的崎岖地形训练：1.5 厘米台阶为什么是这只鸭子的极限
Microduck 的崎岖地形训练：1.5 厘米台阶为什么是这只鸭子的极限做过四足机器人 RL 的人可能习惯了这种地形配置：10 厘米高的台阶、20 度斜坡、碎石地面。MuJoCo 的标准地形库默认……
Microduck 仿真里的舵机不是 PD：BAM 怎么把 XL330 摩擦建模到电压级
Microduck 仿真里的舵机不是 PD：BAM 怎么把 XL330 摩擦建模到电压级做过 sim2real 的人都知道，策略在仿真里跑得再好看，上了真机该摔还是摔。问题出在哪？大部分人第一反应是……
AI模型选型不只看价格：延迟、吞吐量和上下文窗口的实战权衡
选模型只看价格？延迟和吞吐量才是生产环境的瓶颈很多开发者选AI模型的时候，打开定价页比一下价格就完事了。输入多少、输出多少、折算一下每百万token多少钱，选个最便宜的。但真到生产环境跑起来，用户嫌……
Microduck 的 61 维观察契约：为什么一只鸭子能随时切换大脑
做过策略部署的人都知道，切换模型不是点个按钮的事。你得停机、加载新权重、祈祷输入输出维度对得上、然后重新校准。Microduck 不这么干。它能在行走中突然换成摔倒恢复策略，再无缝切回行走——靠的是一……
Microduck 的热启动训练：为什么让鸭子跑着开始反而更快学会走路
Microduck 的热启动训练：为什么让鸭子跑着开始反而更快学会走路做过强化学习的人有个直觉：训练要从零开始，让策略自己探索。Microduck 的训练代码里有一个反直觉的设计——环境重置时，一部……