Microduck 奖励函数十条铁律：RL 会钻空子，奖励怎么写才不翻车
做过强化学习的人都知道一个痛苦的循环：奖励函数改了三天，loss 曲线看着不错，策略学到的行为却完全不是你想要的。问题往往不在奖励本身合不合理，而在于 RL 会精确优化你写的每一个字——包括你没想清楚……
AI应用可观测性：从日志到追踪的3层监控方案
为什么AI应用需要不一样的监控思路传统Web应用的监控思路是盯着服务器CPU和响应时间。AI应用不一样，一个用户请求背后可能触发embedding查询、LLM调用、rerank排序三步，每一步都有可……
Microduck 的齿隙仿真：±1° 齿轮间隙怎么建模才能不毁掉 sim2real
Microduck 的齿隙仿真：±1° 齿轮间隙怎么建模才能不毁掉 sim2real做过谐波减速器的人都知道，齿轮间隙是零。但 Dynamixel XL330 不是谐波减速器——它是行星齿轮，有背隙……
Microduck 怎么知道自己在哪：没有 GPS 和激光雷达的小鸭子靠脚底定位
Microduck 怎么知道自己在哪：没有 GPS 和激光雷达的小鸭子靠脚底定位做过移动机器人的人都知道，定位是最难的问题之一。室内不能用 GPS，激光雷达又贵又重，视觉 SLAM 对算力要求高。M……
Microduck 盲踢策略拆解：一只看不见球的鸭子怎么踢球
做过机器人踢球的人都知道，最难的不是踢得准，是踢得到。球在脚前 5 厘米还是 2 厘米，对真机来说差别巨大。但 Microduck 的 BallKick 任务偏偏选了一条反直觉的路：策略完全看不见球。……
Microduck 仿真环境拆解：四套 MJCF 模型怎么对应四种运动行为
Microduck 仿真环境拆解：四套 MJCF 模型怎么对应四种运动行为做过 sim2real 的人都知道，仿真环境不是”建一个模型跑所有任务”。不同的运动行为对碰撞、接触……
RAG架构选错白烧钱：三种模式成本与效果对比
很多人搭RAG系统，上来就写代码，接个向量数据库，完事。跑起来一看，检索召回率六成不到，用户问的问题答非所问。更扎心的是API账单比预期高了两三倍。问题不在代码写得差，在架构选错了。RAG不是一种……
Microduck 的安全层拆解：一只 800g 鸭子摔倒前的那 10 毫秒
Microduck 的安全层拆解：一只 800g 鸭子摔倒前的那 10 毫秒做过双足机器人的人都知道，摔倒不是意外，是默认结局。重心偏一点、脚底打滑一下、舵机响应慢几毫秒——任何一个都能让一台机器人……
Microduck 的 OTA 更新系统：一只鸭子怎么做到永远刷不砖
Microduck 的 OTA 更新系统：一只鸭子怎么做到永远刷不砖搞过嵌入式设备的人都知道，OTA 更新是真正的生死线。你可以在实验室里跑通一切，但一旦推到用户手里——网络断断续续、电池随时没电、……
Microduck 的 61 维观测契约：为什么换脑不需要重启
Microduck 的 61 维观测契约：为什么换脑不需要重启搞过机器人控制的人都知道，切换行为模式是个麻烦事。传统做法是写一个状态机，walk 状态跑一套控制器，fall 状态跑另一套，切换时还得……
Microduck 的舵机总线：16个设备一条 UART 怎么跑出 50Hz
Microduck 的舵机总线：16个设备一条 UART 怎么跑出 50Hz做过机器人的人都知道，总线是命脉。Microduck 的 RK3566 主控板上，15 个 XL330 舵机和一个 IMU……
PPO 训练为什么老崩：Microduck 代码里的四道 NaN 防线
做过强化学习训练的人大概率遇到过这个场景：训练跑了几千个迭代，loss 曲线看着正常，突然某个 step 之后 wandb 上的所有指标变成 NaN，策略彻底废了。更恶心的是重跑同样的配置不一定复现—……
AI应用数据库选型：4种Serverless方案真实成本对比
选数据库这件事，比选框架还纠结做AI应用的开发者大概率遇到过这个问题：数据库放哪。如果你的应用就是个API包装层，用户数据不多，随便选一个都能跑。但当你需要存对话历史、管理用户会话、缓存embed……
Microduck 训练课程编排：什么时候加惩罚、什么时候开课程，顺序错了全白练
做过强化学习的人大概都有过这种经历：奖励函数调了三天，loss 曲线看着还不错，但策略就是学不会。问题往往不在奖励本身，而在引入的时机。Microduck 的训练代码里有一套明确的课程编排规则——不是……
Microduck 的七守护进程设计：为什么一只 800g 的鸭子需要七个进程才安全
Microduck 的七守护进程设计：为什么一只 800g 的鸭子需要七个进程才安全你大概会觉得，一只 25 厘米高、800 克重的机器人鸭子，跑个单进程够了。读几个传感器，算个控制律，发个舵机指令……
多模型路由不再靠硬编码：Cloudflare AI Gateway 动态路由配置实战
多模型路由不再靠硬编码：Cloudflare AI Gateway 动态路由配置实战做AI产品的开发者迟早会遇到一个问题：不同请求该用不同模型。付费用户走GPT-4o，免费用户走Llama，超时自动……
Microduck 策略怎么分享：ONNX 模型从训练到一键安装的真机流程
# Microduck 策略怎么分享：ONNX 模型从训练到一键安装的真机流程做过机器人 RL 的人都知道，训练出一个能走的策略只是成功了一半。另一半是怎么把这个策略从训练机器搬到真机上，还能让别人……
Microduck 的轮滑模式：同一只鸭子怎么从双足行走切换到旱冰滑行
Microduck 的轮滑模式：同一只鸭子怎么从双足行走切换到旱冰滑行你大概见过旱冰鞋。但你见过一只机器人鸭子穿旱冰鞋吗？Microduck 不止会走路。在它的 RL 任务列表里，有整整六个任务是……
Microduck 域随机化拆解：电压跌落、指令延迟和摩擦扰动怎么让仿真鸭子变真
域随机化（Domain Randomization）在 sim2real 里是个老话题了，但大多数文章讲到这就停了：”随机化一些参数，策略就泛化了。” 具体随机化什么？范围多大……
AI应用从0到1000用户的服务器架构演进：每一步花多少钱
AI应用从0到1000用户的服务器架构演进：每一步花多少钱做AI产品的人最容易踩的坑不是技术选型，是不知道每个阶段该花多少钱在基础设施上。刚上线就买GPU服务器，烧了三个月发现用户才50个。或者反过……
Microduck 的背隙仿真：1° 齿轮间隙怎么用被动铰链建模才能不毁掉 sim2real
做过舵机机器人的人都知道一个让人崩溃的场景：仿真里策略跑得完美，部署到真机上步态全散了。原因不是模型不对，不是奖励函数有问题，是齿轮间隙。Microduck 用 14 个 Dynamixel XL33……