Microduck 训练防崩工程：NaN 怎么从奖励函数一路杀到 PPO 崩溃
Microduck 训练防崩工程：NaN 怎么从奖励函数一路杀到 PPO 崩溃做过强化学习训练的人应该都遇到过这种场景：训练跑了两个小时，loss 突然变成 NaN，策略彻底废掉，日志里找不到任何有……
OpenAI Decisions API 公测：内容分类速度提升10倍，独立开发者能用它做什么
OpenAI Decisions API 公测：内容分类速度提升10倍，独立开发者能用它做什么OpenAI 刚放出了 Decisions API 的公测版。这个接口做的事情看着简单，但对 AI 应用……
Microduck 的三个传感器为什么不放在一个进程里：IMU、ToF 和摄像头的隔离哲学
做过嵌入式机器人的人都知道一个诱惑：把所有传感器塞进一个进程，一个循环里全读完，多省事。Microduck 有三个关键传感器——IMU、ToF 深度传感器、摄像头——它们分别归 robotd、tofd……
Microduck 碰撞模型设计：为什么 MuJoCo 里砍掉脑袋训练反而更快
如果你做过机器人强化学习训练，大概率踩过一个坑：仿真环境里碰撞体太多，训练死活不收敛。Microduck 的 RL 仓库里藏着一个反直觉的设计——五个不同的 MJCF 碰撞模型，走路时把躯干和脑袋的碰……
pgvector 不够用了？4 个信号告诉你该换专用向量数据库
pgvector 可能是你启动 RAG 项目最好的选择用 pgvector 跑 RAG，对独立开发者来说几乎是默认选项。你不需要额外部署服务，PostgreSQL 本身就是成熟的基础设施，加个扩展就……
Microduck 的 BAM 执行器建模：为什么 XL330 的摩擦学决定了 sim2real 的成败
800 克的双足机器人，15 个舵机，要在仿真里学会走路再迁移到真机。听起来最大的挑战是 RL 算法？是奖励函数？其实都不是。Pollen Robotics 的工程师在 microduck_rl 仓……
Microduck 的安全层设计：borrow checker 怎么管住 15 个舵机不发疯
Microduck 的安全层设计：borrow checker 怎么管住 15 个舵机不发疯—给机器人跑强化学习策略，最让人紧张的不是策略训不好——训不好最多鸭子不走。最怕的是策略&#……
Microduck 的策略热切换：一只鸭子怎么同时学会走、坐、翻滚还不打架
大多数人以为 Microduck 就一个 walk 策略——训好、导出 ONNX、塞进去、完事。实际上这只鸭子同时在跑七个策略，而且它们可以在不重启、不停循环的前提下互相切换。你跟鸭子说”……
Cloudflare Workers AI 部署独立 AI 应用：成本拆解与架构选择
独立开发者做 AI 应用，部署方案选错了就是持续失血。VPS 按月固定付费，闲时浪费、忙时不够；自建 GPU 服务器门槛太高，一台 4090 就吃掉半年预算。Cloudflare Workers A……
Microduck 仿真孪生设计：同一套守护进程在 MuJoCo 里跑出真鸭子
复刻 Microduck 的人大多有个尴尬阶段：策略训好了，代码改完了，但真机不在桌上。你没法跑 robotctl health，没法试 chorale，没法验证热切换——除非你有一只装好的鸭子随时待……
复刻 Microduck，最难的不是代码是 0.2mm 的打印公差：孔径测试片怎么定标
复刻 Microduck，最难的不是代码是 0.2mm 的打印公差：孔径测试片怎么定标来源: 复刻项目进度记录 duck.whatled.com + pollen-robotics/microduc……
Microduck 的 ONNX 策略是怎么下放到真机的：50Hz 控制循环里的推理艺术
# Microduck 的 ONNX 策略是怎么下放到真机的：50Hz 控制循环里的推理艺术Meta Description: 用 RL 训出来的鸭子策略，最后要变成一张 ONNX 图塞进 RK35……
独立开发者别急着上GPU服务器：先用Serverless把AI应用跑起来，成本能砍大半
做AI产品的人容易犯一个错：产品还没人来用，先把几十块一小时的GPU服务器开着，账单比用户还先到。我见过太多独立开发者，第一个月就把钱花在服务器上，结果产品连几十个用户都没有。这里不是劝你别买，而是……
Microduck 背隙仿真：2 度的齿轮间隙，差点毁掉整个 sim2real
Microduck 的背隙（Backlash）仿真：为什么 2 度的齿轮间隙，差点毁掉整个 sim2realMeta Description: 一个 25cm 的小鸭子，14 个舵机关节，每个关节……
Microduck 奖励函数设计：那些让鸭子”学会走路”的玄学其实是血泪教训
# Microduck 奖励函数设计：那些让鸭子”学会走路”的玄学，其实是血泪教训来源: https://www.whatled.com/wp-json/wp/v2/post……
Microduck 是怎么做到”绝不砖机”的：OTA 更新系统的 5 层保险
复刻 Microduck 的人，九成精力花在步态和舵机上，很少有人去细看那套更新系统。但恰恰是它，决定了一个 399 美元的玩具机器人能不能真的卖给不懂技术的客户。Pollen Robotics 在……
LLM调用成本悄悄吃掉利润：独立开发者最该做的4个成本优化
LLM调用成本悄悄吃掉利润：独立开发者最常见的3个误区做AI产品的独立开发者，最容易掉进的一个坑是：产品上线了，用户也来了，一算账发现利润全被API账单吃掉了。OpenAI的GPT-4o不便宜，An……
Microduck 的域随机化：为什么仿真里故意”加乱”，鸭子反而能站稳
复刻 Microduck 的人盯仿真，最容易犯一个想当然的错误：以为仿真越像真机，策略越能用。真实答案是反的。Pollen Robotics 的 microduck_rl 仓库把模拟到现实（sim2r……
国产舵机替代 Microduck 的 XL330：BAM 执行器辨识到底要重做哪些
复刻 Microduck 的人迟早撞上一堵墙：舵机。官方清单里写的是 Dynamixel XL330-M288，一只在 Robotis 官方 e-Manual 里能查到完整规格的舵机。它 18 克、……
向量数据库选型实战：pgvector、Qdrant、Pinecone 独立开发者怎么选
向量数据库选型：pgvector、Qdrant、Pinecone 独立开发者到底该用哪个你的 RAG 系统上线半年,用户开始变多,可向量检索越来越慢,账单也在涨。这时候最烦人的问题就来了:当初随便选……
Microduck 的七守护进程架构：为什么一个 25cm 的鸭子要用 7 个进程来跑
Microduck 很小。25 厘米、800 克，主控是块 Rockchip RK3566——一块常见于开发板的 ARM SoC，不是啥服务器级硬件。但它的软件架构一点都不”小”……