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Crazepony 源代码的文件编码和文件格式

文件编码 原则上所有源代码默认使用utf-8编码。 网站源码文件必须使用utf-8编码。如果使用其它的编码,例如中文中常见的gdb格式,会导致中文乱码,或者网页无法生成的问题。 文件编码常识 Wi……

关于Crazepony的板形及结构

板形 目前,市面上的绝大部分的小四轴采用的是直“X”形和直“十”字的结构。但这两种结构有一个缺点,就是机臂的问题。如果机臂做得太宽,毫无疑问会严重影响到整个小四轴的美观性。但是如果不做宽,为了给螺旋桨让出足够的空间,机臂是要伸出小四轴主体一段相对比较长的距离的,这样的话就会造成整个机臂细长,有碰撞或者受力稍大都可能造成机臂断掉(……

Crazepony使用气压计(或者叫高度计)MS5611

MS5611气压传感器是由MEAS(瑞士)推出的SPI和I?C总线接口的新一代高分辨率气压传感器,分辨率可达到10cm。我们使用的I2C接口,挂在MPU5060的从I2C接口上。MS5611有2种型号的封装MS5611-01BA03(金属封装) 和MS5611-01BA01(塑壳封装),我们使用的金属封装。 MS5611……

四轴飞行器算法讲解

本章主要是Crazepony核心的算法讲解。其中最重要的就是姿态解算部分内容。 姿态解算是指把陀螺仪、加速度计、罗盘等数据融合在一起,得出飞行器的空中姿态,也叫做姿态融合。姿态解算的过程,涉及到传感器数据读取与滤波,四元数与旋转,姿态解算框架,长期融合/快速融合。 姿态解算的英文是attitude algorit……

Crazepony 固件烧写方法

编译好STM32的代码,得到hex格式的固件文件,如何烧写到主控中? 首先从crazepony的百度云盘中下载开发工具,点击这里。解压压缩文件得到3个文件夹。 安装cp2102驱动 cp2102是Crazepony上使用的U……

Crazepony Android客户端

Crazepony的Android客户端源代码也是托管在github的crazepony项目下,点击这里查看。可以直接下载zip压缩包,也可以通过git clone到本地。git clone git@github.com:Crazepony/crazepony-android-client.git Android开发环境搭建 ……

Crazepony Linux下开发环境搭建交叉编译工具链安装方法

方法一 STM32处理器使用gcc-arm-none-eabi-交叉编译链。使用wget下载交叉编译工具链到本地,并且解压缩到~/bin/目录下。wget https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/4.7/4.7-2013-q1-update/+download/gcc-arm-none-eabi……

Crazepony Windows下开发环境搭建

环境配置说明 目前采用Keil+gcc+jlink是最好的编译与调试方法。Keil内部有自己的编译工具链,但是Keil自带的编译器不支持目前代码的许多语法,所以建议使用gcc工具链。等代码稳定未来可以直接移植到Keil自带的编译器上。 安装arm-none-eabi gcc工具链 arm-2013.11-24-a……

Crazepony Windows下开发环境搭建-裸机版本

IDE开发工具Keil v4.10下载地址:Crazepony百度云网盘Keil-uVision4-MDK4-12.zip。 裸机飞控源代码下载地址:Github项目crazepony-firmware-none。 环境配置说明 裸机版本是指没有使用RTOS的主控固件版本。源代码对应github上的地址为。由于没……

Crazepony软件开发经验总结

关于Z轴负反馈的调试 虽然我们已经努力将机身参数设计成没有个体差异,但是还是避免不了一些电阻电容上有误差。直接体现在MPU6050输出的姿态AD值上有个体差异,下面谈一谈用户拿到飞机以后,怎样保证飞机起飞降落过程具有粘滞性的问题 什么叫粘滞性?就是说,飞机上升的时候,不会因为油门突然加大而突然猛升,也不会因为油门不小心拉低过……

Crazepony软件框架讲解

飞控源代码部分,截止目前为止,都是属于一砖一瓦敲出来的。没有使用实时操作系统,我们称之为裸机代码,未使用操作系统裸跑的意思。为了满足各个层次用户的需求和体现出我们的努力,后续会试着移植一个FreeRtos的实时操作系统内核,因为bitcraze团队就用的这个内核,向他们无限靠近是我们的目标。 那么,现在就结合裸机代码,来说说Craz……

Crazepony原理讲解

本章主要讲解Crazepony的硬件原理和软件框架。从中可以看到我们的主要设计思路。同时,我们将元器件选型和开发经验进行了总结,方便大家DIY属于自己的四轴飞行器,并且少走我们曾经走过的弯路。 电机 716有刷空心杯电机(4.1版本)。 720有刷空心杯电机(5.0版本及以后),中心轴直径1mm。淘……