Microduck 复刻舵机选型实录：飞特 HL-1910 vs Dynamixel XL330 对比测试

在 Microduck 复刻中选择国产飞特 HL-1910-C001 替代 Dynamixel XL330-M288 的完整决策过程，含参数对比、协议差异、成本分析和 BAM 辨识方案。

复刻 Microduck 第一个绕不开的决策是舵机。

15 个舵机，整机运动全靠它们。Pollen Robotics 原厂用的是 Dynamixel XL330-M288，单价约 $17，15 只折合人民币 ¥2,580 左右。在整机 BOM 里，这是最大的一块。

如果用国产飞特 HL-1910-C001 替代，15 只 ¥1,500，省 ¥1,080。省了 42%，但代价是原厂预训练的 9 个 ONNX 行走策略全部报废——因为策略绑定的是 XL330 的动力学参数，换了舵机必须重训。

这个选择不光是省钱。它涉及协议兼容性、物理安装尺寸、力矩特性、控制精度，以及后续 sim2real 流程的改造成本。这篇文章把对比数据摊开来讲。

参数硬碰硬

先看两家舵机的官方标称参数。

Dynamixel XL330-M288（ROBOTIS，韩国）：

• 重量：18g
• 尺寸：20×34×26mm
• 齿轮比：288.4:1
• 失速力矩：0.42 N·m @3.7V / 0.52 N·m @5.0V / 0.60 N·m @6.0V
• 空载速度：76 rpm @3.7V / 103 rpm @5.0V / 123 rpm @6.0V
• 位置传感器：接触式绝对编码器，12bit，360°
• 分辨率：4096 pulse/rev
• 控制算法：PID
• 通信：TTL 半双工总线，3.3V 逻辑（5V 兼容），最高 4Mbps
• 控制模式：电流控制、速度控制、位置控制、扩展位置控制、基于电流的位置控制、PWM 电压控制
• 齿轮材质：工程塑料
• 待机电流：17mA
• 输入电压：3.7~6.0V（推荐 5.0V）

飞特 HL-1910-C001（Feetech，深圳）：

• 重量：19g（略重 1g）
• 尺寸：20.2×32.4×28mm（和 XL330 几乎一致）
• 齿轮比：约 270:1（标称数据）
• 失速力矩：约 0.55 N·m @6.0V（标称 5.5 kg·cm）
• 空载速度：约 120 rpm @6.0V
• 位置传感器：磁编码器，12bit
• 分辨率：4096 pulse/rev
• 控制算法：PID
• 通信：TTL 半双工总线，3.3V 逻辑，最高 1Mbps（默认 115200bps）
• 齿轮材质：金属齿轮（差异点）
• 输入电压：4.8~7.2V（推荐 6.0V）

注：飞特标称力矩以 kg·cm 为单位，Dynamixel 以 N·m 为单位。1 N·m ≈ 10.2 kg·cm。折算后：XL330 @6V 为 0.60 N·m ≈ 6.12 kg·cm；HL-1910 @6V 标称 5.5 kg·cm ≈ 0.54 N·m。两者接近，HL-1910 略低约 10%。

数据来源：Dynamixel 规格来自 ROBOTIS e-Manual（2026 年），飞特规格来自 Feetech 官方产品页和 AliExpress 商品页。复刻群实测数据待舵机到货后更新。

协议层面的关键差异

参数相近，但协议层有显著差异。

通信协议：XL330 用 ROBOTIS Protocol 2.0，HL-1910 用 Feetech 自定义串口协议（兼容 SCS 系列）。协议指令集不同，控制表地址不同，固件层面的适配不可避免。

波特率：XL330 最高支持 4Mbps，HL-1910 最高 1Mbps。在 50Hz 控制循环下，15 个舵机的 sync_read/sync_write 数据量约 300-500 字节，1Mbps 足够，但余量较小。如果在总线上挂 IMU 或 ToF 传感器（Microduck 架构中 IMU 作为第 16 个设备挂在同一条总线），1Mbps 的瓶颈会更明显。

半双工转接：Microduck 的 Robot HAT 使用 TX/RX 直连舵机总线的设计，需要半双工缓冲芯片。飞特 TTL 接口的 DE/RE 使能逻辑和 XL330 不完全相同，可能需要调整转接板电路。复刻仓库的 imu_to_dxl 板已经预留了兼容性调整的选项。

寄存器表：飞特和 Dynamixel 的控制表地址完全不同。Microduck 官方的 Rust 运行时使用 Dynamixel SDK 通过协议 2.0 读写控制表，如果换飞特舵机，需要重写底层的串口驱动层，或者加一层协议转换。

金属齿轮 vs 塑料齿轮

这是一个容易被忽略但影响实际体验的差异。

XL330-M288 的齿轮材质是全工程塑料。这是 ROBOTIS 有意为之的设计决策：塑料齿轮在过载时先磨损/断裂，保护舵机内部电机和编码器。对 Microduck 这种 800g 的机器人来说，摔倒时的冲击力直接通过齿轮传递，塑料齿轮作为「机械保险丝」是有道理的。

飞特 HL-1910 使用金属齿轮，耐用性更高，但摔倒时冲击能量没有耗散路径，可能传递到电机轴或编码器，长期来看损坏模式可能不同。

在复刻场景下，如果鸭子经常摔倒（训练初期这是必然的），金属齿轮的舵机可能更耐摔，但万一内部损坏，可能伤及电机而非仅齿轮。两种方案各有取舍，没有绝对优劣。

安装兼容性

好消息：两者的物理安装尺寸几乎完全兼容。

XL330 的安装孔间距是 20mm（中心距），HL-1910 也是 20mm。输出轴高度、法兰厚度、螺丝规格（M2）都一致。这意味着 Microduck 的 3D 打印件不需要修改就能安装 HL-1910。

实测结论：从 duck.whatled.com 的复刻进度来看，外壳和结构件已经用飞特舵机的 CAD 模型做过干涉检查，47 个 STL 零件的舵机安装位无需修改。

BAM 辨识的必要性

换舵机 = 重训策略。这是前提。

原厂 9 个 ONNX 策略（走、坐、站、踢、抓、溜冰、爬起来、蹲、叫）全部绑定 XL330 的动力学参数。HL-1910 的力矩-速度曲线、摩擦特性、回差与 XL330 不同，直接用这些策略会出问题。

BAM（Better Actuator Models）是解决这个问题的标准工具。上一篇文章详细拆解过 BAM 的 6 阶段流程，这里只强调在国产舵机场景下的实操要点：

1. 单摆台架搭建：飞特舵机的单摆实验需要特别注意供电稳定性——HL-1910 推荐 6V，而 XL330 推荐 5V。电压不同，力矩特性也不同。
2. 波特率适配：BAM 工具默认使用 Dynamixel 协议，对飞特舵机需要做串口协议适配。BAM 开源库（Rhoban/bam）允许自定义协议驱动，需要实现读/写寄存器的底层接口。
3. 摩擦力矩标定：金属齿轮和塑料齿轮的摩擦特性不同。金属齿轮的静态摩擦力矩通常更高，Stribeck 效应更明显，这会影响 M4 阶段的摩擦模型拟合结果。
4. 回差辨识：HL-1910 的齿轮间隙（backlash）标称约 ±1°，和 XL330 接近，但需要实际测量确认。BAM 的 M5 阶段用正弦激励下的滞后环来拟合，这个方法对任何舵机都通用。

成本对比总表

飞特方案的实际省下来的不止是 ¥1,080。金属齿轮的长期耐用性可能减少备件采购，而协议适配和 BAM 辨识的投入是一次性的——一旦适配完成，后续同系列舵机都可以复用这套参数。

结论与建议

如果你只是想要一只会走路的鸭子、不在乎多花点钱、想最快跑起来：买 XL330，直接用官方策略。¥2,580 买个「开箱即走」，不亏。

但如果你想深入理解 sim2real、积累 BAM 辨识经验、或者批量复刻多只鸭子：HL-1910 是更合理的选择。节省的 ¥1,080 够再买 3-4 个备用舵机，而重训策略本身就是学习 sim2real 最好的方式。

对深星云复刻项目来说，选择 HL-1910 的决策已经落地。舵机已付 ¥1,500，待到货即开始单摆实验。协议适配层已在 Rust 运行时仓库中预留接口，BAM 指南已完成翻译和本地化。

后续会持续更新飞特 HL-1910 的 BAM 辨识结果、实测力矩曲线和行走策略训练进度，在 duck.whatled.com 上公开。

数据来源：ROBOTIS e-Manual (2026)、Feetech 官方产品页、AliExpress HL-1910 商品页、pollen-robotics/microduck 官方仓库、sxyseo/microduck-replica 复刻仓库。

喜欢 (0)赏

[🍬谢谢你请我吃糖果🍬🍬～]

分享 (0)